Am 14. November 1899 gründete August Horch in Köln die A. Horch & Cie. Motorwagenwerke. Aufgrund von Meinungsverschiedenheiten mit dem Aufsichtsrat verließ Horch das Unternehmen jedoch im Jahr 1909. Am 16. Juli gründete Horch dann in Zwickau ein zweites Unternehmen mit dem Namen August Horch Automobilwerke GmbH, das er auf Anordnung des Reichsgerichts umbenennen musste, da der Name bereits verwendet und durch eine eingetragene Marke geschützt war. Er entschied sich daher dafür, das Unternehmen in Audi Automobilwerke GmbH umzubenennen. Hinter diesem Markennamen verbirgt sich auf subtile Weise der Name des Gründers, denn "Audi" ist die Übersetzung des Imperativs "horch!" (audi = höre! = horch!) ins Lateinische. Das erste Auto der "Audi Automobilwerke GmbH" (Audi) war der Audi Typ A Sport-Phaeton, der 1910 in Zwickau produziert wurde.
Im Jahr 1928 wurde die Marke aufgrund finanzieller Schwierigkeiten von DKW übernommen. Doch die Krise von 1929 ging auch an den anderen Autoherstellern nicht spurlos vorbei. Um diese schwerwiegende Krise zu überdauern, schlossen sich Audi und DKW 1932 mit Wanderer und Horch zusammen und gründeten die Auto Union AG. Die vier Ringe des neuen Logos symbolisierten den Zusammenschluss der Marken Audi, DKW, Wanderer und Horch.
Die Volkswagen AG erwarb 1964 die Auto Union und reaktivierte zu diesem Zweck den Markennamen Audi. Erst in den 1970er-Jahren erlangte Audi unter der Führung von Ferdinand Piëch sein heutiges Ansehen.
Mittlerweile genießt die Marke Audi ein sportliches, hochwertiges und repräsentatives Image.